Die Anfänge der Schaumburg gehen bis mindestens ins 12. Jahrhundert zurück. In einer Urkunde aus dem Jahr 1197 wird im Zusammenhang mit einer Gräfin Elysa aus dem Hause Leiningen zum ersten Mal eine „Schowenburg“ erwähnt. Über Jahrhunderte hinweg gehörte die Burg zum Besitz des Hauses Leiningen-Westerburg, hatte aber durch Verpfändungen und Teilverkäufe zumeist noch weitere Mitbesitzer.
Mit nur wenigen Gütern und zugehörigen Dörfern führte die Schaumburg von vornherein ein ärmliches Dasein. 1319 musste sie zudem einen bedeutenden Teil ihres Territoriums und mehrere Güter an den Trierer Erzbischof Balduin abtreten, der auf diesem Gebiet die Stadt Balduinstein gründete.
Die wirtschaftliche Situation der Schaumburger Herrschaft besserte sich erst nach Jahrhunderten, als 1656 die Witwe des Feldherrn Peter Melander, Gräfin Agnes von Holzappel, Schaumburg mit der Holzappeler Herrschaft zur Grafschaft Holzappel-Schaumburg vereinigte.
Durch Heirat und Erbschaft kam die Grafschaft später in den Besitz der Fürsten von Anhalt-Bernburg-Hoym. Fürstin Amalie von Nassau-Weilburg (1776-1841), die Witwe des Fürsten Viktor II. von Schaumburg-Anhalt-Bernburg-Hoym (1767-1812), war die letzte Angehörige dieser Familie, die Schloss Schaumburg bewohnte.
Ihre älteste Tochter Hermine hatte 1815 auf Schloss Schaumburg Erzherzog Joseph, den Palatin von Ungarn, geheiratet und war mit ihm nach Ungarn gezogen. Bei der Geburt eines Zwillingspaares, Hermine und Stephan, starb sie im September 1817. Ihr Sohn, Erzherzog Stephan, wurde schon früh auf die Übernahme wichtiger Regierungs- und Verwaltungsämter vorbereitet. Als Palatin Joseph 1847 starb, wurde Stephan selbst zum Palatin, d. h. zum Stellvertreter des Königs in Ungarn, gewählt. Gerade in dieser Zeit nahmen die schon lange bestehenden Spannungen zwischen ungarischen Nationalisten und wem Wiener Hof zu und steigerten sich bald zu bürgerkriegsartigen Auseinandersetzungen. Erzherzog Stephan konnte als junger, noch unerfahrener Palatin, den Ansprüchen beider Seiten nicht gerecht werden. Er legte im September 1848 sein Amt nieder und wurde von Kaiser Ferdinand nach Schloss Schaumburg verbannt.
Hier nun musste er sein Leben neu ordnen. Auf Schloss Schaumburg widmete er sich nun in großem Umfang seinen naturkundlichen Interessen, sozialen Aufgaben und der Jagd. Der von Erzherzog Stephan sofort nach seiner Ankunft initiierte und von dem Nassauischen Baurat Boos geplante Umbau des Schlosses im Stil der englischen Tudor-Gotik stand ganz im Zeichen dieser Neuorientierung: Er ließ einen neuen Trakt, den „Stephansbau“, errichten, in dem seine sehr bedeutende Mineraliensammlung und ein Stall für ungarische Reitpferde den meisten Raum einnahmen. Den ehemaligen Speisesaal ließ er zur Bibliothek umbauen, und in den Außenanlagen entstanden Tiergehege, Gärten und Gewächshäuser mit einem großen Palmenhaus. Ein weiterer Neubau war der große Hauptturm, der zur Vermessung des Herzogtums Nassau diente. Von seiner Spitze aus bestand Sichtkontakt zu mehreren weiteren Messpunkten des Landes
Nach dem frühen Tod Erzherzog Stephans im Februar 1867 erbte zunächst der Großherzog von Oldenburg Schloss und Herrschaft Schaumburg. Nach zwanzigjährigem Rechtsstreit gelangten sie an das Haus Waldeck-Pyrmont. Bereits ein Jahr später verkaufte der Fürst die Mineraliensammlung. Durch den Umbau einiger unterhalb des Schlosses gelegener Wirtschaftsgebäude zum „Waldecker Hof“ wurde die schon unter Erzherzog Stephan eingeleitete touristische und gastronomische Nutzung des Schlosses weiter ausgebaut. Schloss Schaumburg blieb für die nächsten rund hundert Jahre ein beliebter Anziehungspunkt für Touristen.
Im Jahr 1983 wurde die gesamte Schlossanlage mitsamt den Ländereien verkauft und geriet nacheinander an eine Reihe privater Eigentümer. Durch eine unregelmäßige Abfolge von Wohnnutzung, touristischer Nutzung und Leerstand bei gleichzeitiger Vernachlässigung notwendiger Sanierungsarbeiten kam es in den letzten Jahrzehnten zu erheblichen Schäden an den Gebäuden und zum Verlust eines beträchtlichen Teils der alten Ausstattung.